郑和下西洋时依据过洋牵星术导航，并留下了“过洋牵星图”。“过洋牵星图”已散失多幅，明茅元仪《武备志》卷二四○载有《郑和航海图》一幅及所附的“过洋牵星图”四幅，由此我们可以进一步了解明代的过洋牵星术。
《武备志》中所载的“过洋牵星图”为方形，图式设计上北下南左西右东，同今日地图一致。图中心方框内绘13桅帆船，框外标画有航行时所观测某星的高度及其方位，星座旁有简要的文字说明，图右上角写明某地至某地过洋牵星图。从四幅牵星图看，在郑和船队航行中常被观测的星辰主要是北辰星、华盖星、灯笼骨星、织女星等。北辰星为小熊座α星，古名勾陈一，今人又称之为北极星。此星距北极1°13′，因它移动很小，所以被取为定向的准星。北辰星在北纬6°以南地区便观测不到了，所以郑和船队在横渡印度洋时往往通过观测北辰星以定南北。华盖星指小熊星座的β和γ，是船行低纬度地区时观测北方天空所取的星座。灯笼骨星为南十字座α、β、γ和δ，是南天中的四颗亮星，在赤道附近及其以南地区观测甚便。织女星即指天琴座α，被取作为东方观测之星。
